Estimación de la dirección de movimiento en secuencias monoculares

JORGE SÁNCHEZ; EDUARDO DESTÉFANIS

Jornada; V Jornadas Argentinas de Robótica; 2008

Univ. Nac. del Sur

Se propone un m´etodo para la estimación de la dirección de movimiento en sistemas monoculares, basado en la determinación de la relación de escalas existente entre características locales y sus estructuras asociadas, extraídas desde distintas instancias temporales de una secuencia de imágenes. Se emplea el operador Laplaciano normalizado, aplicado sobre la representación en espacios de escala deuna imagen, para la asignación de escalas características a las estructuras primitivas presentes en la misma. La relación entre tales escalas, permite estimar los ángulos que representan la dirección de movimiento absoluto de un punto en el espacio respecto del sistema de coordenadas de la cámara.