CIFASIS 20631
CENTRO INTERNACIONAL FRANCO ARGENTINO DE CIENCIAS DE LA INFORMACION Y DE SISTEMAS
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño Distribuido de un Sistema de Mapeo y Localización basado en visión para un Robot Móvil
Autor/es:
MAURO DE CROCE; TAIHÚ PIRE; FEDERICO BERGERO
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica 2017; 2017
Institución organizadora:
Facultad Regional Córdoba de la Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
En este trabajo se presenta una arquitectura distribuida para el sistema de SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitectura está desarrollada sobre el framework ROS, separando los hilos de localización y mapeo en dos nodos independientes de ROS. El sistema de SLAM distribuido resulta ideal para robots móviles con bajo poder de cómputo ya que permite ejecutar el módulo de localización onboard y el módulo de mapeo -que tiene mayor costo computacional- en una estación base, aprovechando al máximo el procesamiento disponible onboard. Para la validación del sistema se realizaron experimentos en un dataset público. Los resultados obtenidos muestran la factibilidad de una arquitectura distribuida y su implementación eficiente.
