INVESTIGADORES
ALONSO Diego Marcelo
congresos y reuniones científicas
Título:
Análisis de la dinámica de un péndulo invertido con acción de control acotada
Autor/es:
D. M. ALONSO; E. E. PAOLINI; J. L. MOIOLA
Lugar:
Santa Fe
Reunión:
Congreso; IX Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 2001
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Litoral
Resumen:
En este trabajo se considera el problema de estabilización de un péndulo subactuado en su posición invertida. Se propone una ley de control continua y acotada y se analiza el comportamiento dinámico del sistema a lazo cerrado. Se observan fenómenos dinámicos como bifurcaciones de Hopf, silla-nodo de soluciones periódicas, y homóclinas. Finalmente se determina una zona de trabajo donde luego de una serie de oscilaciones de amplitud creciente se logra la estabilización del péndulo en la posición deseada. Los resultados se muestran por medio de simulaciones computacionales.
