Control de un péndulo invertido

D. M. ALONSO; F. I. ROBBIO; E. E. PAOLINI; A. DESAGES

Buenos Aires

Congreso; 7mo Congreso Latinoamericano de Control Automático; 1996

Asociación Argentina de Control Automático

Se presenta en este trabajo el control de un sistema mecánico simple: un péndulo invertido. La acción de control actúa sobre el sistema variando la aceleración aplicada a un volante de inercia, montado sobre el brazo del péndulo. El control se realiza mediante dos controladores: uno no lineal, para llevar el sistema a las proximidades del punto de operación deseado, y el segundo, lineal, para mantenerlo en dicha zona. Para el primer controlador se analizan tres técnicas. Se incluyen resultados experimentales obtenidos con el prototipo desarrollado en el Laboratorio de Control y Robótica de la UNS.