INVESTIGADORES
ALONSO Diego Marcelo
congresos y reuniones científicas
Título:
Nuevos resultados en el modelado, identificación, y control de un péndulo invertido
Autor/es:
D. M. ALONSO; F. I. ROBBIO; E. E. PAOLINI; A. DESAGES
Lugar:
San Juan
Reunión:
Congreso; VII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 1997
Institución organizadora:
Instituto de Automática, Universidad Nacional de San Juan
Resumen:
Se presentan en este trabajo nuevos resultados en el modelado, identificación y control de un sistema mecánico simple: un péndulo invertido. Las mejoras propuestas son la adopción de un modelo de fricción más completo, el diseño de un controlador basado en el monitoreo de la energía del sistema, y el empleo de un estimador no lineal de estados para conocer las variables no medidas del sistema. El trabajo incluye resultados de simulación y experimentales, obtenidos con el prototipo construido en el Laboratorio de Control y Robótica de la U.N.S.
