Seguimiento de camino para un vehículo acuático autónomo. Diseño de Control por Modos deslizantes de segundo orden MIMO

FERNANDO VALENCIAGA

S. C. de Bariloche

Congreso; Reunion de Procesamiento Informacion y Control 2013 (RPIC2013); 2013

Este trabajo presenta un diseño de control que permite resolver el problema de seguimientode camino por un vehículo acuático superficial autónomo. El vehículo considerado presenta tres grados de libertad, es impulsado por dos motores propulsores independientes ubicados en su popa y se encuentra representado por un modelo subactuado altamente no lineal. El objetivo de control consiste en alcanzar y seguir una trayectoria pre especificada, a pesar de la acción de perturbaciones externas. Este propósito se logra a partir de un esquema de control basado en la interacción de leyes de guiado sintetizadas por Lyapunov y leyes de control diseñadas mediante técnicas de control por modos deslizantes de segundo orden (algoritmo super-twisting). Esta metodología permite disñ ar controladores simples y robustos, produciendo acciones de control continuas, reduciendo el efecto de chattering sobre las superficies y presentando un costo computacional reducido. La eficiencia del control se evalúa mediante simulaciones representativas.