Guiado y Control del Vehículo Autónomo Submarino CORMORÁN combinando acción por adelanto y lógica difusa

FERNANDO VALENCIAGA; PABLO FEDERICO PULESTON

Rio Gallegos, Argentina

Congreso; XII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2007

Este trabajo describe el diseño de las estrategias de guiado y control de un robot de bajocosto para la observación marítima, llamado CORMORÁN. Dicha plataforma es un híbrido entre un vehículo submarino autónomo (AUV) y un vehículo de superficie autónomo (ASV).CORMORÁN se mueve ligeramente por debajo de la superficie del agua siguiendo una trayectoria previamente fijada. En algunos puntos de esta trayectoria el robot se sumerge para relevar perfiles verticales de la columna de agua. Los datos obtenidos en cada inmersión son transmitidos en tiempo real al laboratorio para actualizar permanentemente un modelo numérico del ecosistema costero. El esquema de Guiado está basado en una reciente propuesta que contempla dos partículas ficticias que se desplazan, mientras que para el algoritmo de Control se recurre a técnicas bien probadas. En efecto, el sistema de control consiste en una combinación de una acción por adelanto y una acción PI basada en lógica difusa, que da la salida al propulsor y el ángulo de los timones. Se presentan simulaciones de computadora empleando un modelo dinámico del robot que también se describe. Dichas simulaciones contemplan la presencia de las perturbaciones reales a las que se ve sometido CORMORÁN.