INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado port-Hamiltoniano de un robot Car-like
Autor/es:
DANIEL HERRERA; JAVIER GIMÉNEZ; RICARDO CARELLI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Workshop; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015
Institución organizadora:
UTN Reg. Córdoba y Univ. Nac. de Córdoba
Resumen:
Este trabajo propone el modelado dinámico de un robot Car-like basado en el enfoque port-Hamiltoniano. Para ello se proyecta la dinámica de un cuerpo rígido sobre el espacio de posibles velocidades generado por las restricciones no-holonómicas del vehículo. Se usa una representación tipo bicicleta del modelo Ackermann, con tracción trasera y control de dirección en la rueda frontal. Se concluye con una muestra de realizaciones del modelo por medio de simulaciones.
