Controle de Robôs Móveis para Navegação em Formação Linear Usando um Sensor de Varredura Laser

ALEXANDRE BRANDAO; JOSÉ TORRES; MARIO SARCINELLI; RICARDO CARELLI; TEODIANO FREIRE BASTOS

Florianópolis, Brasil

Simposio; Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI; 2007

Sociedade Brasileira de Automatica

Este trabalho apresenta uma alternativa de utiliza»cao de um sensor de varredura laser para realizar tarefas de posicionamento entre dois robos moveis possibilitando uma forma»cao nal. E apresentada uma estrategia de localiza»cao do robo mestre da forma»cao usando as medidas obtidas do sensor laser montado no robo seguidor. Este trabalho inclui a an¶alise de estabilidade do sistema de controle descentralizado proposto e resultados de experimentos que demonstram o bom desempenho do sistema, bem como a convergencia assintotica das variaveis da forma»cao para os valores desejado.