INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de robots con dinámica inversa y ganancias no lineales
Autor/es:
BEATRIZ MORALES; RICARDO CARELLI
Lugar:
Santa Fe
Reunión:
Simposio; IX Reunión de Procesamiento de la Información y Control; 2001
Institución organizadora:
Unviersidad Nacional del Litoral
Resumen:
Se presenta una estrategia de control movimiento para manipuladores robóticos de dinámica inversa y ganancias proporcional-derivativas no lineales Debido a la posible interacción del robot con el medio, se incorpora una impedancia que modifica la referencia[1] del robot según la fuerza de interacción. Las ganancias, que son funciones no lineales de los estados, permiten mejorar el desempeño y evitar la saturación de los actuadores. Se prueba que el controlador propuesto permite obtener un sistema de lazo cerrado global asintóticamente estable. Se presentan resultados de simulación sobre un robot de tres grados de libertad, que permiten mostrar el buen comportamiento del controlador con ganancias variables en contraposición con un PD de ganancias constantes.
