INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
artículos
Título:
Control estable de formación basado en visión omnidireccional para robots móviles no holonómicos
Autor/es:
FLAVIO ROBERTI; JUAN MARCOS TOIBERO; RAQUEL FRIZERA VASSALLO; RICARDO CARELLI
Revista:
REVISTA IBEROAMERICANA DE AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
Editorial:
COMITE ESPANOL AUTOMATICA CEA
Referencias:
Lugar: Valencia; Año: 2011 vol. 8 p. 29 - 37
ISSN:
1697-7912
Resumen:
Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de líderes para la navegación autónomo de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot líder del grupo. Para el sensado de las posiciones relativas, solo el robot líder esté equipado con un sistema de visión omnidireccional. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teoría de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto.
