INVESTIGADORES
ROSSOMANDO Francisco Guido
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un controlador discreto basado en álgebra lineal para un sistema encadenado de segundo orden
Autor/es:
LEANDRO P. RODRIGUEZ; FRANCISCO ROSSOMANDO; MABEL C. SÁNCHEZ; SCAGLIA, GUSTAVO
Lugar:
San Juan
Reunión:
Congreso; XIX Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2022
Institución organizadora:
RPIC
Resumen:
El control de sistemas subactuados con restriccionesno holonómicas ha aumentado considerablemente en los últimosaños. La linearización de estos sistemas dificulta bastante sucontrol y, en general, son necesarios cálculos complejos para eldiseño de los controladores. En este manuscrito, se proponediseñar un controlador discreto para el seguimiento de trayectoriade un sistema encadenado de segundo orden utilizando un enfoquebasado en álgebra lineal. La ley de control se formula estableciendola trayectoria de dos variables, mientras que las otras cuatro secalculan asumiendo que el sistema de ecuaciones tiene una soluciónexacta y asegurando que el error de seguimiento tiende a cero. Losparámetros del controlador se ajustan mediante algoritmosgenéticos y el rendimiento se evalúa mediante simulaciones.
