SLAM 2D con un Vehı́culo Autónomo de Superficie

GARBEROGLIO LEONARDO; FRANCISCO ESCALANTE ZAPATA; RODRIGO A. GARCı́A; JUAN I. GIRIBET; IGNACIO MAS

Congreso; IX Congreso de Microelectrónica Aplicada; 2018

Una de las claves para la navegación autónoma escontar con un mapa del entorno, el cual puede ser precargado,o en casos más complejos obtenido en tiempo de ejecución, porejemplo mediante técnicas de Localización y Mapeo Simultáneo(SLAM). En este trabajo se presenta el desarrollo de unapequeña computadora de navegación y control, y su validaciónexperimental en un ASV. En particular, se presentan resultadosdel relevamiento topográfico de la costa de un arroyo utilizandoun sensor láser (LIDAR) y la unidad de medición inercial dela computadora de navegación y control propuesta. El sistemaestá desarrollado sobre ROS (Robot Operating System). Integrarla computadora con el sistema ROS permite utilizar todas lasherramientas que este middleware ofrece, agilizando el desarrolloy su puesta en funcionamiento