Diseño e Implementación de un Cuadricóptero de Vuelo Autónomo

A. KHARSANSKY; F. ROASIO; E. ESPÓSITO; C. ROSITO; D. SCHERMUK; A. LUTENBERG

Buenos Aires

Congreso; Congreso Argentino de Sistemas Embebidos; 2012

Asociación Civil para la Investigación, Promoción y Desarrollo de los Sistemas Electrónicos Embebidos

Se presenta el diseño y la implementación de un cuadricóptero como plataforma voladora de investigación y desarrollo en temas de electrónica, sistemas embebidos y control. El foco del presente trabajo está puesto en obtener un sistema abierto y escalable que sirva como base para futuros desarrollos. Para eso se siguieron tres líneas de trabajo paralelas: el diseño mecánico está realizado de forma modular, la implementación en hardware se hizo utilizando componentes disponibles comercialmente, y el software de control se separó en diferentes capas de abstracción. De esta manera se logró una plataforma repetible, ya que al estar toda la información disponible cualquier laboratorio, grupo o individuo puede armar uno o más cuadricópteros de características similares. Y por otro lado, también se apunta a que sea una plataforma común de desarrollo, donde varios grupos trabajando de manera concurrente sobre diferentes aspectos de la mecánica, el hardware y el software del cuadricóptero se complementen y amplíen las posibilidades y el alcance de la plataforma.