INVESTIGADORES
ROSSOMANDO Francisco Guido
congresos y reuniones científicas
Título:
Controlador en Modo Deslizante Neuronal Adaptable en Tiempo Discreto para un Robot Manipulador tipo SCARA
Autor/es:
FRANCISCO ROSSOMANDO; CARLOS SORIA
Lugar:
Cordoba
Reunión:
Congreso; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC 2015); 2015
Institución organizadora:
UTN-FRCordoba
Resumen:
Este trabajo presenta un método de control neuro-adaptable en modo deslizante entiempo discreto (DTSMNAC) para robots manipuladores. La estructura de controlpropuesta es un diseño práctico que utiliza una técnica de control de modo deslizante neuroadaptable, implementada en tiempo discreto, para compensar las variaciones de la dinámica del robot. El control de modo deslizante es incluido para garantizar que el control neuronal pueda mejorar el sistema de lazo cerrado para el control de seguimiento de trayectorias del robot frente a las variaciones dinámicas. La técnica propuestagarantiza simultáneamente la estabilidad de la adaptación de las redes neuronales y se puedeobtener un control adecuado aun cuando son desconocidos los parámetros de la dinámica del robot. Se han desarrollado experimentos sobre un robot SCARA para demostrar la eficiencia de la técnica propuesta, incluyendo la comparación con un controlador PID.