INVESTIGADORES
ROSSOMANDO Francisco Guido
congresos y reuniones científicas
Título:
Control adaptable dinámico de un helicóptero de cuatro rotores para seguimiento de trayectorias
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI; FRANCISCO ROSSOMANDO
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Congreso; XVII REUNIÓN DE TRABAJO EN PROCESAMIENTO DE LA INFORMACIÓN Y CONTROL; 2017
Institución organizadora:
ICYTE (Instituto de Investigaciones Científicas y Tecnológicas en Electrónica) - CONICET
Resumen:
Este trabajo presenta un controlador adaptable para seguimiento de trayectorias aplicadoen un vehículo aéreo no tripulado (UAV). En ella se combinan un controlador de linealización por realimentación basado en el modelo nominal de un cuadricóptero y una Compensación Neuro Adaptable (NAC). El NAC se introduce con el fin de minimizar los errores de control causados por las incertidumbres en los parámetros nominales. Las incertidumbres paramétricas del modelo nominal se equilibran con el Compensador Neuro Adaptativo propuesto. Esta técnica de control adaptable es robusta y eficiente para lograr un buen desempeño en tareas de seguimiento de trayectorias, tanto para aplicaciones exteriores e interiores. Ademas, se incluye el análisis del error de aproximación neural en los errores de control.Finalmente, la eficacia del sistema de control se demuestra mediante simulación numérica.