INVESTIGADORES
ROSSOMANDO Francisco Guido
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado y Diseño del Control de un Tricóptero UAV
Autor/es:
CARLOS SORIA; FRANCISCO ROSSOMANDO
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VIII Jornadas Argentinas de Robotica; 2014
Institución organizadora:
UTN Regional Buenos Aires
Resumen:
En los últimos años el uso de vehículos aéreos no tripulados (UAVs) han aumentado de formasignificativa en diferentes ámbitos de aplicación, tanto civiles como militares. El objetivo de este trabajo se centra en el tricóptero, que se compone de tres rotores que son equidistantes de su centro de gravedad. En contraste con un cuatrirrotor que tienen los cuatro rotores fijos, uno de los rotores del tricóptero se puede inclinar a través de un servo motor. El vehículo se modela utilizando el formalismo de Euler-Lagrange. La velocidad de los rotores y el ángulo de inclinación constituyen las cuatro entradas de control. Para la estabilización del modelo, se implementa un control PID neuronal, y el controlador propuesto se analiza mediante simulaciones.
