DISEÑO DE UNA PLATAFORMA MECÁNICA MODULAR PARA ROBOTS MÓVILES CON SISTEMAS DE LOCOMOCIÓN INTERCAMBIABLES

IGNACIO ABERASTURI; JUAN TOMAS BELTRAN; BRUNO FURLAN; PABLO GALUCCI; GUILLERMO ROLLE; MATÍAS NACUSSE

Congreso; VIII CAIM / III CAIFE; 2023

Universidad Tecnológica Nacional | Facultad Regional Santa Fe

En el Laboratorio de Automatización y Control (LAC), Escuela de Ingeniería Electrónica, FCEIA,UNR, se está diseñando y construyendo un robot móvil reconfigurable, de tipo modular yescalable, que permitirá el agregado de diferentes componentes y Estructuras de Operación (EO)que le darán carácter multifuncional al mismo. Este robot servirá como plataforma experimentalpara la implementación y validación de técnicas de navegación autónoma, así como tambiénalgoritmos de control de interacción física entre humano y robot.En el diseño de la plataforma mecánica se trató de considerar desde un primer momento laposterior automatización necesaria para la navegación autónoma con los diferentes tipos delocomoción. Esto, sumado al hecho de que todas las etapas de desarrollo han sido asistidasmediante el modelado matemático y el empleo de herramientas de software de diseño ysimulación, permite categorizar a los proyectos como de diseño mecatrónico.En este trabajo se presenta la primera etapa del desarrollo descripto anteriormente que consisteen el diseño de la plataforma electromecánica de locomoción con ruedas en ambientes interiorescon pisos lisos y estructurados. Para lograr diferentes tipos de locomoción y dotar a la plataformacon característica reconfigurable, se define una Unidad de Tracción y Dirección Modular (UTDM).Esta se compone por dos módulos desacoplables, uno de tracción y otro de dirección. El módulode tracción está compuesto por un motor sincrónico de imán permanente PMSM de tipo “in-wheel”, mientras que el módulo de dirección está compuesto por un motor paso a paso. Losdiferentes tipos de locomoción configurables son: accionamiento de dirección acoplado; detracción diferencial; tipo Ackermann; tipo triciclo compuesto de una UTDM y dos ruedas fijas sintracción entre otras. Además de la UTDM se diseñó la estructura mecánica que hace las vecesde chasis, interconectando las ruedas y sirviendo de soporte a las diferentes estructuras deoperación.