Vehıículo de Superficie No Tripulado para Batimetrıía Autónoma

GARBEROGLIO LEONARDO; PATRICIO MORENO; IGNACIO MAS; GIRIBET JUAN

Congreso; XI JORNADAS ARGENTINAS DE ROBÓTICA; 2022

Los mapas batimétricos son una herramienta fundamental en la navegación fluvial. El cambio en los sedimentos del fondo de las vías navegables requieren un constante relevamiento y actualización de los mapas, especialmente en los ríos. Eventos medioambientales como la bajante histórica que está experimentando el río Paraná dan cuenta de esta situación. El relevamiento batimétrico suele realizarse con ecosondas multihaz. Estos sensores suelen ser voluminosos y muy costosos, aunque permiten realizar un barrido muy amplio del fondo marino. Las ecosondas de simple haz son sensores mucho más pequeños y con un costo más accesible, pero realizan mediciones puntuales, lo que hace que el mapeo requiera mayor cantidad de tiempo.En este trabajo se propone el diseño y puesta en marcha de un vehículo no tripulado de superficie dotado de una ecosonda de simple haz, montada en un dispositivo que permite su rotación, con el objetivo de incrementar el swath del mismo. Para la validación del mismo se muestran dos experimentos, el primero en un entorno conocido y el segundo en un arroyo de la zona.