Diseño de un controlador discreto basado en álgebra lineal para un sistema encadenado de segundo orden

RODRIGUEZ AGUILAR, LEANDRO; ROSSOMANDO, FRANCISCO; SÁNCHEZ, MABEL; SCAGLIA, GUSTAVO

San Juan

Congreso; XIX Reuníon de Trabajo en Procesamiento de Información y Control; 2021

El control de sistemas subactuados con restricciones no holonómicas ha aumentado considerablemente en los últimos años. La linearización de estos sistemas dificulta bastante su control y, en general, son necesarios cálculos complejos para el diseño de los controladores. En este manuscrito, se propone diseñar un controlador discreto para el seguimiento de trayectoria de un sistema encadenado de segundo orden utilizando un enfoque basado en álgebra lineal. La ley de control se formula estableciendo la trayectoria de dos variables, mientras que las otras cuatro se calculan asumiendo que el sistema de ecuaciones tiene una solución exacta y asegurando que el error de seguimiento tiende a cero. Los parámetros del controlador se ajustan mediante algoritmos genéticos y el rendimiento se evalúa mediante simulaciones.