BECAS
BEDIN Sebastian Pablo
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación Teach & Replay para vehículo omnidireccional de carga usando fusión láser-inercial
Autor/es:
SEBASTIAN BEDIN; MATIAS NITSCHE
Lugar:
Barilloche
Reunión:
Jornada; XI Jornadas Argentinas de Robótica; 2022
Resumen:
En este trabajo se presenta una técnica de navegación teach & repeat para robots omnidireccionales, empleando sensores LiDAR y odométricos. Para ello se plantea la fusión de la información provista por ambos sensores en forma fuertemente acoplada. En particular, se propone la estimación on-line de los parámetros intrı́nsecos del robot, lo que mejora la calidad de la estimación.
