Navegación Guiada por Marcadores Visuales y Planeamiento de Camino para Robots Móviles en Escenarios Confinados

GAIA AMOROS, JEREMIAS; CHICAIZA, FERNANDO; SLAWIÑSKI, EMANUEL; SORIA, CARLOS MIGUEL

San Carlos de Bariloche, Rio Negro

Jornada; XI Jornadas Argentinas de Robótica; 2022

Jornadas Argentinas de Robótica

En ambientes interiores sin posibilidad de geolocalización, la navegación segura de un robot móvil autónomo depende altamente de los sensores equipados en el móvil y de la calidad de la estima de la pose realizada. A su vez, el algoritmo de planeamiento de camino requiere una representación adecuada de la escena. Con este fin, se propone un esquema de navegación autónoma con reconstrucción de entorno asistido por un algoritmo de fusión de datos que permite obtener una pose estimada del vehículo con error acotado. Se presentan resultados de simulación que demuestran la eficiencia del reconocimiento de marcadores visuales, considerando que el entorno posee una superficie no regular.