INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un sistema de control con modelo de referencia para robots subacuáticos
Autor/es:
JORDAN, MARIO; BUSTAMANTE, JORGE
Lugar:
San Juan, RA
Reunión:
Congreso; Jornadas Argentinas de Robótica (JAR20'04); 2004
Institución organizadora:
Instituto de Automatica INAUT, Univ. Nac. de San Juan
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un control con modelo de referencia para una dinámica de robots subacuáticos con cordón umbilical sometidos al fenómeno de "tirón y afloje". El mismo se inserta en una estrategia de control más amplia que incluye control de tensión de cable. Las no-linealidades inherentes en la dinámica el ROV, a saber las hidrodinámicas, las del cable y las de los propulsores, son tenidas en cuenta para el diseño de realimentaciones de la velocidad, fuerza de cable y longitud, conjuntamente con las derivadas altas de éstas. Estas últimas deben ser provistas por observadores adicionales. La alta calidad del control de seguimiento con modelo de referencia conseguido, es analizado a la luz de un caso de estudio mediante simulaciones.floje". El mismo se inserta en una estrategia de control más amplia que incluye control de tensión de cable. Las no-linealidades inherentes en la dinámica el ROV, a saber las hidrodinámicas, las del cable y las de los propulsores, son tenidas en cuenta para el diseño de realimentaciones de la velocidad, fuerza de cable y longitud, conjuntamente con las derivadas altas de éstas. Estas últimas deben ser provistas por observadores adicionales. La alta calidad del control de seguimiento con modelo de referencia conseguido, es analizado a la luz de un caso de estudio mediante simulaciones.
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