INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Semiglobal de Profundidad y Tensión de Cable para Vehículos Subacuáticos
Autor/es:
JORDÁN, MARIO ALBERTO; BUSTAMANTE, JORGE LUIS
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; XIX Congreso Argentino de Control Automático (Congreso AADECA2004); 2004
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un sistema de control para el fenómeno oscilatorio de ”tire-afloje” en un vehículo subacuático con cable umbilical en su operación de ascenso y descenso a profundidades variables con perturbaciones de olas. La diversidad de no-linealidades del sistema sugiere la división del control en tareas de la regulación de tensión del cable, de la longitud del mismo y del control de velocidad del vehículo por separado. Este último objetivo de control se realiza diseñando un controlador con modelo de referencia. El mismo usa realimentaciones de la velocidad, fuerza de cable y longitud, conjuntamente con derivadas altas de éstas. Dado el reducido conjunto de medidas propuesto, la inclusión de un observador de estados es necesaria. La estabilidad del control con observador es semiglobal y exponencialmente estable permitiendo alcanzar una alta performance. Las bondades del mismo se ejemplifican en un caso de estudio simulado numéricamente.
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