INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño de un Sistema de Control con Modelo de Referencia para Robots Subacuáticos
Autor/es:
JORDÁN, MARIO ALBERTO; BUSTAMANTE, JORGE LUIS
Lugar:
San Juan, Argentina
Reunión:
Jornada; III Jornadas Argentinas de Robótica (JAR’04); 2004
Institución organizadora:
Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería , Universidad Nacional de San Juan
Resumen:
 En este trabajo se presenta el diseño de un control con modelo de referencia para una dinámica de robots subacuáticos con cordón umbilical sometidos al fenómeno de ”tirón y afloje”. El mismo se inserta en una estrategia de control más amplia que incluye control de tensión de cable. Las no-linealidades inherentes en la dinámica del ROV, a saber las hidrodinámicas, las del cable y las de los propulsores, son tenidas en cuenta para el diseño de realimentaciones de la velocidad, fuerza de cable y longitud, conjuntamente con las derivadas altas de éstas. Estas últimas deben ser provistas por observadores adicionales. La alta calidad del control de seguimiento con modelo de referencia conseguido, es analizado a la luz de un caso de estudio mediante simulaciones.
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