INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Estabilidad de Un Sistema de Control Digital para Seguimiento de Trayectorias Sujeto a Errores de Medición Espaciales y Cinemáticos
Autor/es:
MARIO A. JORDÁN; JORGE L. BUSTAMANTE
Lugar:
Rosario
Reunión:
Congreso; XIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC2009); 2009
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Rosario
Resumen:
En este trabajo se intenta evaluar la degradación en performance y estabilidad que sufre un sistema de control digital durante el seguimiento de trayectorias para vehículos autónomos cuando las medidas de posición y cinemáticas contienen errores acotados. El problema de seguimiento de trayectorias se enfoca a sistemas de di ´namicas complejas de 6 grados de libertad como en el caso de vehículos subacuáticos. Se rastrean conjuntamente los errores de modelo de tiempo discreto y de medición a través de todos los pasos del diseño del controlador hasta desembocar en el cálculo algorítmico de la acción de control a implementar. Se sacan conclusiones en base a la estabilidad total del sistema clasificando la influencia de cada error sobre la misma.
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