INVESTIGADORES
JORDAN Mario Alberto
congresos y reuniones científicas
Título:
Sistema de Control Adaptivo Digital de Gradiente de Velocidad para Vehículos Subacuáticos en Varios Grados de Libertad
Autor/es:
MARIO A. JORDÁN; JORGE L. BUSTAMANTE
Lugar:
Rosario
Reunión:
Congreso; XIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC2009); 2009
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Rosario
Resumen:
En este trabajo se presenta un algoritmo digital adaptivo para el seguimiento de trayectorias de vehículos subacuáticos en 6 grados de libertad. Éste está basado en las leyes de gradiente de velocidad y modelos de tiempo discretos construidos con aproximaciones de Adams-Bashforth. No se asume ningún conocimiento de las matrices de fuerzas de Coriolis y centrípetas, de flotabilidad y de amortiguamiento lineal y cuadrático. Se presenta un análisis de estabilidad para el problema de seguimiento de trayectoria con un algoritmo de conmutación. Las características de este método quedan ilustradas por medio de un caso de estudio de un vehículo subacuático simulado numéricamente en los 6 grados de libertad.
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