Filtro de partículas para localización de robots móviles implementado en arquitecturas multi-núcleo

CLAUDIO J. PAZ; GONZALO F. PEREZ PAINA; LUIS R. CANALI; JULIO H. TOLOZA

Olavarría, Prov. de Buenos Aires

Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica; 2012

Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires, Facultad de Ingeniería

En este trabajo se presenta un análisis de desempeño de un algoritmo de localización de robots para operación en entornos estructurados, en diversas arquitecturas computacionales. El algoritmo bajo análisis se basa un filtro de partículas, cuyo objetivo es estimar la ubicación del robot con respecto a un mapa global dado, comparando la lectura en tiempo real de un sensor LASER contra lecturas simuladas asociadas a un conjunto aleatorio de hipótesis de posiciones del robot. La comparación de desempeño se realiza en tres arquitecturas, incluyendo una implementa-ción en procesadores gráficos (GPU).