INVESTIGADORES
NEGRI Pablo Augusto
congresos y reuniones científicas
Título:
Visión artificial para control posicional y medición dinámica de la geometría del péndulo invertido
Autor/es:
JORGE BAUER; PABLO NEGRI; DAMIÁN GARAYALDE
Lugar:
San Carlos de Bariloche
Reunión:
Workshop; Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2013
Institución organizadora:
UNRN-IEEER9-INVAP-AGENCIA
Resumen:
Los sistemas de visión artificial comprenden una tecnología cuyo desarrollo ha crecido demanera exponencial en los últimos años. La visión artificial no solo conforma una herramienta esencial para ciertas aplicaciones, sino que permite la sustitución de múltiples sensores mono-variables (utilizados en la automatización de procesos) por un ´unico sensor de adquisición multi-variable basados en el procesamiento de imágenes.En este trabajo se trata un problema clásico de la formación de j´ovenes ingenieros en mecatrónica y control: la estabilización de un p´endulo invertido. Mediante el procesamiento digital de imágenes se determina dinámicamente la disposición geométrica del sistema que permitiría controlar en tiempo real el péndulo invertido construido en los laboratorios de mecatrónica UADE.Este documento describe la arquitectura del sistema con los lazos de control y los tiempos asociados a cada proceso analizando comparativamente las características de las mediciones basadas en imágenes o encoders. Los resultados demuestran la factibilidad de utilizar técnicas de procesamiento de imágenes para el monitoreo de variables de control.
