INVESTIGADORES
FERRARO Sebastian Jose
congresos y reuniones científicas
Título:
Dinámica y control impulsivo de una bola simétrica no homogénea (conferencia invitada)
Autor/es:
SEBASTIÁN J. FERRARO
Lugar:
Tandil
Reunión:
Congreso; LX Reunión de la Unión Matemática Argentina (sesión Física Matemática); 2010
Institución organizadora:
Unión Matemática Argentina
Resumen:
Una bola material con dos de sus tres momentos de inercia iguales y cuyo centro de masa coincide con su centro geométrico se denomina una bola simétrica. Consideramos que la misma rueda sobre un plano horizontal, sin deslizarse ni girar sobre su eje vertical (lo que se denomina usualmente "rubber rolling"). Veremos que su dinámica libre se rige por ecuaciones de movimiento que resultan equivalentes a una ODE en S^2 x S^1, y que estas ecuaciones se pueden resolver explícitamente. También expondremos una estrategia para el control de la posición y orientación de la bola mediante impulsos (impactos elásticos) aplicados a la misma. Estudiaremos la velocidad de convergencia del algoritmo usando un enfoque geométrico, en términos de la curvatura de una conexión apropiada en un fibrado principal.
