PREPROCESAMIENTO DE LA MATRIZ DE C AMBIO DE B ASE DE VELOCIDADES ANGULARES PARA SISTEMAS DE CUERPOS RÍGIDOS UTILIZANDO ÁNGULOS DE EULER

BREWER, ALEJANDRO TULIO; PREIDIKMAN, SERGIO; RIBERO, SANTIAGO

Río Cuarto

Congreso; VII MACI 2019; 2019

Resumen: Cuando se utilizan ángulos de Euler para parametrizar rotaciones finitas, a veces surge la necesidad demigrar de una secuencia de rotaciones a otra. En el proceso aparecen dos dificultades: i) la primera está relacionada conel planteo de las condiciones iniciales asociadas a las ecuaciones diferenciales de movimiento que gobiernan laevolución temporal de la orientación del cuerpo, cuando estas condiciones son dadas en un sistema diferente alutilizado para realizar la integración temporal, y ii) la segunda tiene que ver con la singularidad que, para undeterminado valor del segundo ángulo de la secuencia elegida, aparece en la matriz que relaciona las expresiones de lavelocidad angular de un marco de referencia respecto de otro. En este trabajo se presenta un procedimiento que permiteatacar ambos problemas simultáneamente y, además, comparado con otros métodos que aparecen publicados en laliteratura, permite disminuir significativamente el tiempo de cálculo.