SINC(I) 25518
INSTITUTO DE INVESTIGACION EN SEÑALES, SISTEMAS E INTELIGENCIA COMPUTACIONAL
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelado Dinámico y Control de un Tractor Articulado con Implemento
Autor/es:
LEONARDO GIOVANINI; GUIDO SANCHEZ; NAHUEL DENIZ; MARINA MURILLO; LUCAS GENZELIS
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL CÓRDOBA
Resumen:
El presente trabajo lleva adelante un análisis de un tractor articulado con dirección delantera acoplado a un implemento agrı́cola (como ser una fumigadora o una sembradora). Se desarrolla aquı́ el modelo de este sistema, en primer lugar en términos cinemáticos y luego en términos dinámicos. Utilizando la técnica de control predictivo, se calculan las acciones de control que permiten al implemento recorrer una trayectoria de referencia. Se emplean simulaciones numéricas para ilustrar el comportamiento del sistema y del controlador implementado.
