ICC 25427
INSTITUTO DE INVESTIGACION EN CIENCIAS DE LA COMPUTACION
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Cálculo de la covarianza de ICP para la localización de un robot diferencial mediante odometría y láser
Autor/es:
PABLO DE CRISTÓFORIS; THOMAS FISCHER; MATÍAS NITSCHE
Lugar:
Ciudad de Córdoba
Reunión:
Jornada; Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
UTN Regional Córdoba
Resumen:
En esta trabajo se presenta un método probabilı́stico para resolver el problema de la localización de un robot diferencial. Se usa el Filtro Extendido de Kalman (EKF) para fusionar la información obtenida por registraciones de mediciones láser mediante ICP (Iterative Closest Point) con la información de odometrı́a provista por encoders. Para utilizar EKF es necesario estimar la covarianza de cada fuente de información, sin embargo el algoritmo ICP no devuelve la covarianza asociada. En este trabajo se describe una forma de calcular esta covarianza. Los resultados obtenidos muestran que el método de fusión de sensores resulta en una estimación más precisa de la pose del robot en comparación con las estimaciones que se podrı́an obtener mediante odometrı́a e ICP individualmente.
