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En este trabajo se aborda el problema de controlar un modelo de cuadricoptero no tripulado utilizando la tecnica control predictivo no lineal (Non-Linear Model Predictive Control - NLMPC). NLMPC es una t ́ecnica de control moderna que tiene en cuenta la din ́amica de los sistemas no lineales. En este trabajo se desarrolla un sistema de control automatico para un modelo de cuadricóptero de orden completo, con 6-grados de libertad (6-DOF), utilizando un algoritmo NLMPC. El sistema de control autom ́atico se diseña como una unidad centralizada que es capaz de controlar completamente el modelo del cuadricóptero sin la necesidad de desacoplar el sistema no lineal en diferentes modos reducidos. Para evaluar la performance del controlador se presentan dos maniobras autonomas: i) ascenso a una altitud deseada seguido de un desplazamiento hacia adelante, y ii) ascenso a una altitud deseada seguido de un descenso en movimiento espiral, alineando uno de los ejes del cuadricóptero con el radio de la circunferencia.