ICTIOBOT: Regreso con nuevo estilo del primer Vehículo Autónomo Subacuático (AUV) argentino

ACOSTA, GERARDO G.

Neuquén

Congreso; Conferencia Plenaria en las X Jornadas Argentinas de Robótica; 2019

Universidad Nacional del Comahue

Los vehículos submarinos autónomos (AUV) son plataformas adecuadas para un amplio tipo de aplicaciones en el entorno oceánico. Aplicaciones que se desarrollan en diversos campos, como la topografía científica, la industria off-shore y la defensa. El empleo de AUV requiere menos apoyo humano y reduce por ende los costos de operación. Debido al entorno marino cambiante, estos vehículos deben lidiar con condiciones inciertas y hostiles para realizar sus tareas. En materia de robótica acuática, el grupo INTELYMEC desarrolló en 2012 un prototipo de AUV llamado Ictiobot, una plataforma experimental de bajo costo para misiones multipropósito. En este artículo se presenta una actualización del prototipo original, el Ictiobot-40, concebido para realizar misiones de reconocimiento de imágenes acústicas de hasta dos horas y profundidades máximas de 40 metros. Se detallan las nuevas arquitecturas de software y hardware y las mejoras de la estructura mecánica. Además de estos detalles técnicos, se discutirán los resultados experimentales iniciales del rendimiento del AUV en aguas tranquilas. Además, se presentan los nuevos enfoques para los sistemas en desarrollo.