ICTIOBOT-40: vehículo autónomo submarino (AUV) de bajo costo para relevamiento de imágenes acústicas

GERARDO G. ACOSTA; DE LA VEGA, ROBERTO J; ALEJANDRO ROZENFELD; ARRIEN, LUIS M.; CARLUCHO, IGNACIO; SEBASTIAN A. VILLAR; BRUNO MENNA; LEEGSTRA, ROBERTO C.; MARIANO DE PAULA; CURTI, HUGO J.

Jornada; X Jornadas Argentinas de Robótica ? JAR 2019; 2019

Los vehículos submarinos autónomos (AUV) sonplataformas adecuadas para un amplio tipo de aplicaciones enel entorno oceánico. Aplicaciones que se desarrollan endiversos campos, como la topografía científica, la industria offshorey la defensa. El empleo de AUV requiere menos apoyohumano y reduce por ende los costos de operación. Debido alentorno marino cambiante, estos vehículos deben lidiar concondiciones inciertas y hostiles para realizar sus tareas. Enmateria de robótica marina, el grupo INTELYMEC desarrollóen 2012 un prototipo de AUV llamado Ictiobot, una plataformaexperimental de bajo costo para misiones multipropósito. Eneste artículo se presenta una actualización del prototipooriginal, el Ictiobot-40, concebido para realizar misiones dereconocimiento de imágenes acústicas de hasta dos horas yprofundidades máximas de 40 metros. Se detallan las nuevasarquitecturas de software y hardware y las mejoras de laestructura mecánica. Además de estos detalles técnicos, sediscutirán los resultados experimentales iniciales delrendimiento del AUV en aguas tranquilas. Además, sepresentan los nuevos enfoques para los sistemas en desarrollo.