Sistema de evasión de obstáculos para robots móviles basado en el método de fuerzas virtuales

GIANIBELLI, AGUSTÍN R.; ACOSTA, GERARDO G.; DE PAULA, MARIANO; CARLUCHO, IGNACIO

Congreso; IEEE ARGENCON 2018; 2018

Una tarea básica que debe realizar un robotmóvil autónomo al desenvolverse en un medio físico estrasladarse desde su posición actual hacia una ubicacióndeseada. Para lograrlo, debe tener la capacidad de evadirposibles obstáculos presentes en su entorno. Sin embargo, elempleo de sensores introduce errores de medición quecontribuyen a la existencia de incertidumbre en la percepcióndel estado en que se encuentra el robot. En este trabajo sedesarrollará e implementará un algoritmo de evasión basadoen el método de fuerzas virtuales para la planificación derutas. Este algoritmo se basa en un principio de optimizaciónheurística del balance entre dos objetivos de diseño, laconvergencia rápida hacia el punto de destino y la navegaciónsegura libre de colisiones. El sistema de evasión será probadoen un robot móvil, el Pioneer 3at®, utilizando los sonaresfrontales para la detección.