UNIDEF 23986
UNIDAD DE INVESTIGACION Y DESARROLLO ESTRATEGICO PARA LA DEFENSA
Unidad Ejecutora - UE
informe técnico
Título:
DMA 003/13 - Implementación del código fuente del sistema de control de rumbo y altitud
Autor/es:
LLORENS, D.; REYNOSO, S.
Fecha inicio/fin:
2013-03-20/2013-04-03
Páginas:
1-18
Naturaleza de la
Producción Tecnológica:
Mecánica
Campo de Aplicación:
Defensa y seguridad
Descripción:
En el presente informe se describe la implementación del código fuente para el Sistema de Control de Rumbo y Altitud desarrollado en el Informe Técnico DMA-027/12.Mediante el uso del entorno de desarrollo de programación Eclipse, se realizó el código a ser programado en el microcontrolador del autopiloto ArduPilotMega. Para el desarrollo de dicho código, se partió de la base del código fuente de ArduPilotMega, del cual se tomaron las librerías de los sensores, el bucle principal del programa y ciertas funciones fundamentales. A dicho código base se agregó el código que implementa el Sistema de Control de Rumbo y Altitud desarrollado en el Informe Técnico DMA-027/12 y además, una serie de funciones que permiten realizar el ajuste del sistema de control en diferentes etapas. De este modo el código permite realizar el ajuste del control de ángulo de rolido y cabeceo de modo desacoplado en una primera etapa, para luego realizar el ajuste del control de rumbo y altitud por separado y concluir en una etapa final con el ajuste del control de rumbo y altitud acoplado.
