IIIE 20352
INSTITUTO DE INVESTIGACIONES EN INGENIERIA ELECTRICA "ALFREDO DESAGES"
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Detección del Terreno Transitable con Imágenes Monoculares
Autor/es:
MARCELO L. MOREYRA; FAVIO R. MASSON
Lugar:
ORO VERDE
Reunión:
Congreso; XIV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control - RPIC 2011; 2011
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Entre Ríos
Resumen:
En este trabajo se presenta un algoritmo para la deteccion del terreno transi- table utilizando secuencias de imagenes mono- culares con aplicacion a vehculos autonomos. Se utilizan ltros de Gabor para estimar la orientacion dominante de la textura y un meto- do de votacion para el calculo del punto de fuga. Luego se agrupan los pixeles en funcion de su apariencia y posicion respecto a este punto y se clasi ca cada uno de estos grupos mediante un modelo de mezcla de gaussianas. La meto- dologa utilizada permite aprovechar los resul- tados obtenidos con la imagen anterior de la secuencia para disminuir los tiempos de calcu- lo. Se presentan resultados experimentales ba- sados en imagenes reales con diferentes tipos de caminos y condiciones de tra co que ilustran la efectividad del metodo propuesto.
