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En muchas situaciones, una justa y adecuada planificación de tareas de un sistema de tiempo real no puede ser llevada a cabo únicamente considerando las propiedades temporales de las mismas. En estos casos, resulta necesario además contar con información acerca del comportamiento de dichas entidades dentro del sistema, a fin de poder tomar una correcta decisión en la forma en que accederán al procesador. Con este objetivo, se presentó la Política de Planificación Comportamental. En este trabajo, se propone un modelo de tareas que permite una eficiente determinación y ponderación del comportamiento de éstas. Este método se basa en la construcción del grafo de ejecución de cada tarea y de sus comportamientos parciales, que pueden ser ponderados. En particular, este modelo de tareas es útil para aplicaciones de robótica, donde es necesario tomar decisiones en tiempo de ejecución. Por esto, además de la presentación formal del modelo se expone aquí un ejemplo de aplicación para una tarea encargada de la evasión de obstáculos en un robot móvil.