IIIE 20352
INSTITUTO DE INVESTIGACIONES EN INGENIERIA ELECTRICA "ALFREDO DESAGES"
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Combinación de rango y visión monocular para la identificación de zonas transitables
Autor/es:
MARCELO L. MOREYRA; FAVIO R. MASSON
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VI Jornadas Argentinas de Robótica JAR 2010; 2010
Institución organizadora:
Instituto Tecnológico Buenos Aires
Resumen:
La capacidad de un vehículo autónomo para reconocer el terreno sobre el que puede transitar en forma segura es fundamental cualquiera sea la aplicación que involucre este tipo de vehículos. En este trabajo se presenta un análisis del potencial de fusionar visión monocular e información de rango para la estimación del área transitable. La estimación de dicha región se realiza mediante una segmentación de la imagen basada en la apariencia de los pixeles y una posterior clasificación de los grupos obtenidos a través de una red neuronal. Se utiliza un sensor láser para la detección precisa de obstáculos cercanos y su proyección geométrica hacia la imagen permite corregir posibles errores en la estimación anterior. Por último, se presentan resultados experimentales que ilustran el análisis.
