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El siguiente trabajo aborda el problema del seguimiento de trayectorias en vehículos subacuáticos en el caso de dinámicas variantes en el tiempo. El diseño del controlador está basado en leyes adaptivas de velocidad de gradiente. Como objetivo de control se fija un comportamiento deseado de alta performance, considerando para ello también la dinámica parásita de los actuadores. Con ese fin se desarrolla un método de observador de estados y disturbios empleando dinámica inversa de los actuadores. Se demuestra rigurosamente la convergencia asintótica de los errores de trayectorias en 6 grados de libertad para nolinealidades estáticas de los actuadores. Paralelamente, se prueba la estabilidad total del sistema para nolinealidades dinámicas de los actuadores. La principal característica del método presentado es la habilidad del controlador adaptivo para estabilizar al sistema en una gran diversidad de variación de parámetros continuas y discontinuas.