Comparación de Performance en Dos Algoritmos de Control Adaptivo Aplicados a un Robot Móvil

JORDAN, MARIO; SCAGLIA, GUSTAVO; BUSTAMANTE, JORGE; MUT, VICENTE

Buenos Aires, RA

Congreso; XXI Congreso Argentino de Control Automático (AADECA'08); 2008

Asociación Argentina de Control Automático (AADECA)

En este trabajo se analizan y comparan los desempeños de dos algoritmos de control adaptivo en su performance en transitorio y estado permanente en el seguimiento de trayectorias planares de un robot móvil. Ambos algoritmos asumen dinámica totalmente desconocida o incertidumbres altas en sus parámetros. Mientras el primer algoritmo es completamente adaptivo con leyes de modificación directa, el segundo usa interpolaciones de funciones trigonométricas de la dinámica. Además, ambos demandan diferente grado de información estructural en el diseño del controlador. Un estudio comparativo de ambos sistemas se lleva a cabo con un robot móvil Pionner 3-DX enfocando el ancho de banda de seguimiento y su error estacionario.