Aceleración de un sistema SLAM visual denso utilizando FPGA

TRABES, EMANUEL; JORDAN, MARIO ALBERTO

San Luis

Congreso; VII Congreso de Microelectrónica Aplicada; 2016

Ingeniería Electrónica con Orientación en Sistemas Digitales UNSL

Los ambientes subacuáticos presentan particulares desafíos a la hora de utilizar sistemas SLAM visuales. Efectos de blur, backscattering, aberraciones cromáticas y ondas cáusticas son comunes en estos ambientes. Por lo que es necesario utilizar sistemas robustos, que utilicen la alta redundancia de información contenida en las imágenes capturadas. El procesamiento de tal cantidad de información conlleva un alto costo computacional, por lo que esfuerzos se deben realizar para que puedan alcanzar a ejecutarse en tiempo real. Este trabajo explora la aceleración de un sistema SLAM visual denso mediante FPGA. Se analiza detalladamente el algoritmo SLAM utilizado, se reconocen los módulos que necesitan ser acelerados y luego se implementan en FPGA. Se analiza la mejoras bajo distintas. Se muestran resultados en ambientes simulados utilizando el sistema completo.