IADO 05364
INSTITUTO ARGENTINO DE OCEANOGRAFIA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Estabilidad de un Sistema de Control Digital para Seguimiento de Trayectorias sujeto a Errores de Medición Espaciales y Cinemáticos
Autor/es:
JORDAN, MARIO; BUSTAMANTE, JORGE
Lugar:
Rosario, RA
Reunión:
Congreso; Reunión de Procesamiento de la Información y Control (XIII RPIC); 2008
Institución organizadora:
Reunión de Procesamiento de la Información y Control
Resumen:
En este trabajo se intenta evaluar la degradación en performance y estabilidad que sufre un sistema de control digital durante el seguimiento de trayectorias para vehículos autónomos cuando las medidas de posición y cinemáticas contienen errores acotados. El problema de seguimiento de trayectorias se enfoca a sistemas de dińamicas complejas de 6 grados de libertad como en el caso de vehículos subacuáticos. Se rastrean conjuntamente los errores de modelo de tiempo discreto y de medición a través de todos los pasos del diseño del controlador hasta desembocar en el cálculo algorítmico de la acción de control a implementar. Se sacan conclusiones en base a la estabilidad total del sistema clasificando la influencia de cada error sobre la misma.
