Comparación de Desempeño en Vehículos Subacuaticos Teleoperados mediante Visión – Estudio de Caso Simulado

JORDÁN, MARIO; BERGER, C.; DONINI, S.; ORSSI, J.

Buenos Aires, Argentina

Congreso; XXI Congreso Argentino de Control Automático (AADECA'08); 2008

Asociación Argentina de Control Automático (AADECA)

En este trabajo, se presenta un estudio de la teleoperación de vehículos subacuáticos basada en visión. Se evalúan dos casos en forma separada, a saber: movimiento de la imagen que viene de la métrica y percepciones del movimiento en una cámara externa por un lado, y, por otro lado, sobre el movimiento propio de la cámara (egomotion) con cámara a bordo. La comparación de ambos enfoques se basa en experimentos simulados del problema de seguimiento bajo condiciones de borde similares. El control humano se emula mediante una internase visual y un joystick, realizándose control en tiempo real y animación.  El paper se ilustra con un caso de estudio empleando un ROV controlado por un controlador de navegación de alto desempeño para teleoperación en un entorno con textura bidimensional regular.