IAM 02674
INSTITUTO ARGENTINO DE MATEMATICA ALBERTO CALDERON
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Diseño, Construcción, Simulacicón 3D y Control LPV de un Cuadrotor de Forma Variante
Autor/es:
POSE CLAUDIO; ALEJANDRO GHERSIN; IGNACIO MAS; GIRIBET J. I.
Lugar:
Neuquén
Reunión:
Jornada; Jornadas Argentinas de Robótica; 2019
Institución organizadora:
JAR
Resumen:
Resumen?In this work an LPV control system design is proposed for a quadrotor with foldable arms. The vehicle changes its shape according to mission requirements. A multibody simulator is presented as well as an introduction to the control synthesis method. Finally, details regarding the construction of an experimental prototype for flight tests is presented, with final remarks as well.Enestetrabajoseproponeeldisen ̃oLPVparaelcontroldeun cuadrotor cuyos brazos pueden moverse respecto del eje vertical del veh ́ıculo, cambiando su forma de acuerdo a requerimientos de misio ́n. El trabajo presenta el desarrollo del simulador multicuerpo, del algoritmo de control con una introduccio ́n al me ́todoconsuutilizacio ́njuntoconunaexplicacio ́ndetallada del prototipo construido hasta el momento para las pruebas.
