SLAM 2D con un Vehículo Autónomo de Superficie

GIRIBET JUAN; LEONARDO GARBEROGLIO; IGNACIO MAS; GARCÍA RODRIGO

Catamarca

Congreso; Congreso Argentino de Microelectrónica Aplicada; 2018

Una de las claves para la navegacio ́n auto ́noma es contar con un mapa del entorno, el cual puede ser precargado, o en casos ma ́s complejos obtenido en tiempo de ejecucio ́n, por ejemplo mediante te ́cnicas de Localizacio ́n y Mapeo Simulta ́neo (SLAM). En este trabajo se presenta el desarrollo de una pequen ̃a computadora de navegacio ́n y control, y su validacio ́n experimental en un ASV. En particular, se presentan resultados del relevamiento topogra ́fico de la costa de un arroyo utilizando un sensor la ́ser (LIDAR) y la unidad de medicio ́n inercial de la computadora de navegacio ́n y control propuesta. El sistema esta ́ desarrollado sobre ROS (Robot Operating System). Integrar la computadora con el sistema ROS permite utilizar todas las herramientas que este middleware ofrece, agilizando el desarrollo y su puesta en funcionamiento.