CIFICEN   24414
CENTRO DE INVESTIGACIONES EN FISICA E INGENIERIA DEL CENTRO DE LA PROVINCIA DE BUENOS AIRES
Unidad Ejecutora - UE
informe técnico
Título:
Convenio Y-TEC/UNCPBA ?Construcción de Vehículo Autónomo Submarino ? AUV?
Autor/es:
ACOSTA, GERARDO G.
Fecha inicio/fin:
2015-11-01/2017-10-31
Naturaleza de la

Producción Tecnológica:
Mecatrónica
Campo de Aplicación:
Industrial
Descripción:
En el marco del convenio específico firmado entre la empresa YPF Tecnología ? Y-TEC, y la Universidad Nacional del Centro de la Provincia de Buenos Aires (UNICEN), se acordó el diseño y construcción de un vehículo autónomo submarino (AUV), que pudiera ser también operado por control remoto (ROV). Las tareas vinculadas a este proyecto se están desarrollando en el Núcleo INTELYMEC de la Facultad de Ingeniería ? UNICEN.El AUV, un caso particular de robot autónomo, se denominó ICTIOBOT ? 1000, debido a que su diseño central es una actualización del AUV ICTIOBOT, también desarrollado en el INTELYMEC, y ganador del 1er premio en categoría robótica del certamen INNOVAR 2012, que se muestra en la Figura 1.Para la construcción del ICTIOBOT ? 1000 se tuvieron en cuenta los siguientes requerimientos de Y-TEC:Profundidad máxima de operación:1.000m, tanto en agua dulce como salada,Capacidad de carga teórica en agua:40kg a una velocidad de 3m/seg (Ecosonda multihaz y Videocámara de payload)Tiempo mínimo de operación continua:6 hs entre carga de bateríasBaterías de Litio: (a proveer por Y-TEC)350 celdas de 3V - 10 AEquipamiento de a bordo:Sonar frontal (evasor de obstáculos), sistema de navegación con GPS, Brújula y Acelerómetros para determinar posición y actitud en superficie y sumergidoDimensiones aproximadas:150cm. de largo y 35cm. de diámetroEl diseño se abordó desde tres perspectivas diferentes y complementarias: mecánica, eléctrica ? electrónica, y de sistemas informáticos, que se desarrollan en las secciones siguientes.